camel-view

camel view是北京数系科技的一款机电设计研发全流程的旗舰品牌，支持能够更有效地研发机电一体化系统的设计工程师，这种支持从早期的设计阶段到基于计算设计的各个方面，以及到运行测试平台及原型。

1.1 研发目标-模型化基础设计

1.2 浏览器及组件

1.3 CAMeL-View的应用和工具箱(1.3.1 CAMeL-View TestRig的基本版本 1.3.1.1 CAMeL-View 的主窗口 1.3.1.2 提供支持的组件 1.3.2 测试设备及文档工具箱 1.3.3 动画工具箱 1.3.4 多体系统工具箱 1.3.5 液压系统工具箱 1.3.6 TestRig代码生成工具箱 1.3.7 TestRig MPC565目标工具箱)

1.4 TestRig硬件

1.1 研发目标-模型化基础设计

CAMeL-View测试平台能够使客户更有效地研发自己的产品，但使用很少的原型，这样就能够更快的占领市场。机电一体化系统模型化基础设计是一种研发技术，这种技术可以使设计过程更具有预见性。系统设计已经被细分为以下阶段：模型阶段;测试阶段;原型阶段;

模型阶段

模型阶段，所有的系统组件都能够被最优化；

在仿真计算的帮助下，可以测试和分析这些组件的适用性；监测响应频率；对模型进行分析。此外，还能够生成一个物理/拓扑系统模型，包括机械、液压和控制导向组件。有必要有一个模型工具，这个工具支持机电一体化系统的物理模型，即当有实物和节点时，这些模型能够以1：1来测试，并且原型设计研究阶段可以在严酷的实时条件下进行。

测试阶段

在系统运行完模型阶段之后，所产生的具体的性能数据可以通过试验台验证。这样就可以测试和检验该系统有关参数波动的鲁棒性，功率储备及连续运行的特征。这样做的话，用户可以进行测试或者使用CAMeL-View TestRig进行硬件在回路（的测试）。要进行硬件在回路测试，相关装置的物理特性需要详细确认，这些装置必须是建立在测试平台的基础之上。识别经过测试平台上测试过的组件，容许这些组件在模型中被识别，并确保整个以系统为基础的仿真分析布局。

原型阶段

成功的测试之后，就会建立一个原型。这里要特别关注的是模型特性，这些特性特指通过特别费力的仿真所决定的特性，比如组件损耗（性能）。这些数据结果，为模型基础性分析提供服务，同时为进一步研发提供知识基础。

机电一体化系统模型的基础化设计的三个阶段需要有一个研发环境，在这个研发环境中，要能够生成系统模型，并进行仿真分析。实时的仿真模型是非常重要的。CAMeL-View TestRig是为综合开发程序而精确研发出来的：在原型建立之前，通过模型或者测试能够深入了解系统的动态行为。

1.2 浏览器及组件

使用曲面分析的方法以及相关的无缝传输技术，转移到检测平台及原型-所有这些都不需要改变开发环境，CAMeL-View TestRig的组件使客户能够生成以实物为基础的模型。

CAMeL-View的浏览器和组件支持以下一些机电一体化系统设计模型的基础性研发 ：用Model Management Window索引模型；用Modeller创建物理基础模型。Offline Display and RT-Master Display进行仿真，分析（特性）数据以及诊断（结果）;使用CAMeL-View的硬件进行物理测试和原型测试。

CAMeL-View TestRig允许用户开发复杂但是容易管理的机电一体化系统模型。这些模型基于面向（物理）对象的拓扑图元素，基于数学框图要素。这些拓扑图元素面熟了元素的物理拓扑特征（每个组成部分的链接或者信号流链接）。

在机械系统中，物理拓扑链接基本上是固定部分或者液压系统中液压室之间的链接。使用现有的拓扑信息的动画，能够很好的说明系统动态行为。复杂机电一体化系统动力效应的3D图画的形式，使得对这些系统的分析以及研发更加容易。基本元素已经都包含在库中，这可以帮助用户通过模型创建得到更快速的进步。通过离线显示及实时主显示，仿真，分析包括特性）数据以及诊断（结果）。

CAMeL-View TestRig的分析工具可以帮助用户自动计算线性模型的特征。它的分析工具也可以让用户执行非线性分析。仿真数据以2-D图形窗口或者三维动画窗口显示。

当用2-D动画窗口显示时，使用者可以从物理拓扑模型中选择具体的输出结果。用户也可以快速的改变某些参数。利用各种整合的方法对仿真数据进行数值分析。

为呈现三维动画，CAMeL-View可以创建自己的三维立体图，或者可以从其他3D CAD系统中导入三维图。只要清楚地说明复杂水平的特征值，并以二维时间曲线图形式或者三维动画的形式显示出仿真结果（即可进行复杂机电一体化系统的设计），这样，CAMeL-View显然就能够简化复杂机电系统的分析和开发。用户掌握的仪器仪表元件（转速表或油门-见工具箱）能够帮助进行分析，这些元件有助于生成直观操作的实验表面。

CAMeL-View的测试平台硬件给用户提供了加载模型的选项，这些模型是基于硬件的处理器（控制器）并有智能IO，（这样能够）加强了驱动测试平台与原型的能力。CAMeL-View TestRig的硬件使用相同的图像用户接口用来进行模型的基础性分析。

1.3 CAMeL-View的应用和工具箱

CAMeL-View TestRig的基本版本和支持工具箱给用户提供了各种各样的功能和特点，这些功能和特点用于机电一体化系统设计模型的基础性研究。以下是CAMeL-View TestRig基本版本及相关工具箱的介绍。

1.3.1 CAMeL-View TestRig的基本版本

1.3.1.1 CAMeL-View 的主窗口

CAMeL-View TestRig提供了广泛的浏览器模式，从模型创建到代码生成再到系统仿真。以下概括提供了对CAMeL-View TestRig主窗口的一些了解。

1.3.1.2 提供支持的组件

在生成机电一体化系统模型时，需要各种各样的描述模式。CAMeL-View TestRig的基本版提供了广泛的基于控制的描述性元素，用于由模型支持的图像。通过别的工具箱（如多提系统工具箱，液压系统工具箱），可以获得附带的其余的描述性元素。

支持组件：非线性状态空间表示（状态空间几率）；性时间变量系统模型化,使用显式非线性微分方程表示。

1.3.2 测试设备及文档工具箱

测试设备及文档工具箱包括各种显示元件，包括测试设备所需的扩展已经经验和模型文档。

包含以下元件：轨迹图、标签、查验箱、滑动块、无线按钮转置、测量仪表（规格）、输入区域、此外，作图窗口包含以下特性：、示波器功能、数据采集、数据集的缩放和偏移、可选自动调整/固定缩放、模型文档

1.3.3 动画工具箱

在CAMeL-View TestRig中，动画工具箱可以使用户执行3D动画。CAMeL-View的动画工具箱允许显示所有的组件，以及3D形式的动画。3D显示基于VRML和OpenInventor.显示方式主要有如下几种：在模型管理窗口中显示组件、在模型工作台中显示完整系统、在分析窗口中显示动画仿真结果（按照需要有尽可能多的动画窗口）、在组建编辑器中编辑和导入3D情景视图。、以vrml形式导出（图像）

1.3.4 多体系统工具箱

多体系统工具箱可以让用户创建模型，生成代码，在CAMeL-View TestRig中仿真多体系统。支持的组件：刚体（RigidBodyMbs）、节点（JointMbs）、带有刚度和阻尼的节点(JointSpringDamperMbs)、激发器(ActuatorMbs)、结构元件(PartPairConnectorMbs)，代码生成基于以下的多体系统形式：递归形式、动画配置直接生成、需要的工具箱：动画工具箱

1.3.5 液压系统工具箱

液压系统工具箱可以让用户创建模型，生成代码，在CAMeL-View TestRig中仿真液压系统。一个组件库包括各种各样元件，这些元件是为了模型化液压系统，这个组件库可以使用之前提到过的组件与标准组件(如StateSpaceOdss等)一起来创建。

1.3.6 TestRig代码生成工具箱

TestRig代码生成工具箱可以让用户生产实时目标的代码。CAMeL-View TestRig代码生成工具箱从CAMeL-View TestRig模型中自动并直接创建实时的具有仿真能力的代码。该工具箱为用户处理一般的微处理器系统一些有代表性的抽象和复杂的任务，例如硬件索引的配置或者存储器的配置。所有的硬件配置，可以通过简单的用户对话向导创建得到。

1.3.7 TestRig MPC565目标工具箱

TestRig MCP565目标工具箱为用户提供如下的(组件):PC565的C编译器、MPC565硬件驱动文件、MPC565硬件模块的驱动模块库，要求的工具箱：TestRig代码生成工具箱

1.4 TestRig硬件

CAMeL-View TestRig硬件为用户提供方便快捷的关于测试平台和原型的操作设置。提供如下的硬件组件：微控制器-及接口电路板、TestRig MCP565微控制器板、TestRig 8 通道ADC（模数转化器）、TestRig 8 通道DAC（数模转化器）板、TestRig 4 通道电压源板、TestRig 4 通道电流源板、外壳包括电力供应和装备：、TestRig Box 28TE / 3HE、TestRig Box 42TE / 3HE、TestRig Box 63TE / 3HE、TestRig Box 84TE / 3HE、TestRig 19''''-module rack 84TE / 3HE、TestRig Box for 19"-module rack，其他项：：TestRig Flashkit（闪光包）

这些都是安装时的最小需求，使用更高性能的组件将改善程序的运行时间。在处理复杂模型时，如果PC 频繁地更换硬盘驱动的数据，应该增加工作内存。建议使用Open-GL-Hardware支持的显卡来方便复杂动画绘制。