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在西魏北周军号中,镇远将军为正六命,与建忠将军同阶。
据北魏《后品令》载,镇远将军为正四品,同阶如下
镇远、安远、平远将军
建义、建忠、建节将军
立义、立忠、立节将军
恢武、勇武、曜武、昭武、显武将军
阆珍字灵智,曾为镇远将军。(《魏书(卷四十五 列传第三十三)》及高祖崩于行宫,秘匿而还,至珍郡始发大讳。还,除中散大夫,寻加镇远将军、大尉谘议参军。)
蜀汉猛将魏延也曾为镇远将军。