交互模型

交互模型(Interacting Multiple Model，简称IMM)算法具有自适应的特点，能够有效地对各个模型的概率进行调整，尤其适用于对机动目标的定位跟踪。交互式多模型算法包含了多个滤波器（各自对应着相应的模计器，一个交互式作用器和一个估计混合器），多模型通过交互作用跟踪一个目标的机动运动，各模型之间的转移由马尔可夫概率转移矩阵确定，其中的元素 表示目标由第i个运动模型转移到第j个运动模型的概率。

在纯方位角的多机无源被动跟踪问题中，研究对象多是固定目标或者匀速直线运动目标，而对机动目标的跟踪算法研究相对较少。但是在实际中，由于各种条件的影响，目标常常是机动的，因此寻找一种纯方位的机动目标跟踪算法是很有必要的。在机动目标跟踪中，目标的运动不可能只靠一个模型来描述，只有采用多个模型，在不同的运动段采用不同的模型才能很好地描述目标的运动。同时由于无源定位本身具有静默的特点，辐射源目标在航行或飞行中不太可能经常处于避敌的剧烈机动中，所以在模型的选择上，以采用目标匀速的状态模型为主，配以纵向的加速或转弯机动的模型。

在多机对机动目标的定位跟踪过程中，方位角信息的获取与对慢速目标基本一致。假定多个ESM传感器位于同一平面内，并且各个测量平台所得到的角度信息在间隔相同的时刻同时获得。在某个采样时刻中，各个ESM传感器的坐标为X，Y，Z分别是第i个传感器测得的目标的方位角。