机器人触手操纵器_在线百科全书查询
机器人触手操纵器
一、机器人触手操纵器介绍
机器人触手操纵器是一种经济的入门级系统，如果不要求高精度定位和大负载的话。这种操纵器采用六个伺服电机控制四个轴向位置(四种自由度)和松开/合紧抓手。每个伺服电机通过脉宽调制(PWM)信号进行控制。DSP56F805为电机控制配置两个独有的PWM模块，适于控制两台机器人操纵器。每个PWM模块经过配置可提供六路独立PWM信号。PWM模块分辨率最高可达15位，确保高精度脉宽。
二、机器人触手操纵器 - 基本信息
网络图片没有什么比人手更适合完成那些精细、危险的工作，但人手并非不可替代。现在，美国陆军实验室设计了一种方法，可以让机械手如人手般敏捷——机械手臂操纵器外形好像章鱼，能安装到许多机器人平台上，赋予这些机器人轻柔抓握和精确操控目标的能力。每个触手长25厘米，内有数台电动机，使触手能像蛇一样弯曲缠绕；触敏压力传感器让它能够抓握易碎物体、扭开门把手，或是抓住树枝。操作人员可以根据任务需要，给机器人装上足够数量的触手。
三、机器人触手操纵器 - 特色
它能够抓握易碎物体、扭开门把手，或是抓住树枝，如人手般敏捷。
片上CAN模块: CAN总线已成为工业控制非常流行的网络标准，一般可用作多种应用彼此连接或与主计算机连接的现场总线。
两个片上串行通信接口(SCI): 这些SCI可用于控制系统连接其他微控制器或传感器节点。
大容量片上Flash存储器: DSP56F805配有32K 16位内置Flash程序存储器。因此，整个控制应用可以单片解决方案的形式实施，节省成本和基板空间。由于Flash存储器可编程，因此便于工业控制系统软件更新。
片上模数转换器(ADC): 所有DSP56F80x系列产品至少含有两个独立12位ADC。因此，控制系统可连接各种传感器，以高分辨率采样。
强大内核: 所有DSP56F80x系列产品均含有16位定点DSP内核，计算能力达40 MIPS。不仅便于可轻松完成各种所需的控制任务，而且可以采用各种数字过滤算法，从而简化设计、减少模拟端元件数量，降低成本。
易于编程: DSP56F80x器件适于“C”语言编程，便于不具备DSP专业经验的MCU设计工程师缩写这些器件的代码。同时，还可以采用飞思卡尔嵌入式软件开发包（SDK）轻松地开发高质量软件。
